A mediados del siglo XIII se produce la primera cita conocida del pueblo. En ese momento se le conoce como Sarçuela, y no será, por lo menos hasta finales del siglo XVI, cuando se le nombre con el actual nombre de Zarzuela del Monte.
En el siglo XIII, Sarçuela, debió contar con numerosa población, como parecen indicar las rentas que pagaba al cabildo de Segovia. En ese siglo la iglesia sería algo más pequeña, con un atrio al sur, una sola nave con artesonado de madera en su techo y un bello ábside de ladrillo que aún hoy podemos contemplar. Esto convierte a Zarzuela del Monte en la población que, estando más pegada a la sierra, tierra de granitos y calizas, posee y conserva arquitectura románico-mudéjar. A mediados del siglo XV la iglesia amenaza ruina, como consta en una visita pastoral a la misma, y será en ese siglo y en el posterior cuando se cierre el atrio y la iglesia se amplíe hasta las dimensiones actuales.
Es destacable en Zarzuela su excepcional legado artístico, reflejado en su tradición musical, con maestros dulzaineros como Luis Barreno Antón. Además, se puede visitar la Pinacoteca de Arte Contemporáneo, que cuenta con más de 200 obras escultóricas y pictóricas de artistas nacionales e internacionales. Un pueblo para disfrutar del arte.
El apellido del Monte hace referencia a una pequeña plataforma granítica situada al sur del pueblo. Los pastores acudían con sus rebaños para aprovechar los pastos de esas dehesas graníticas. Para ubicarse en este amplio monte se orientaban gracias a los pequeños promontorios de piedra berroqueña, los berrocotos. En los alrededores de estas pequeñas elevaciones, los bolos graníticos también les servían de orientación debido a sus curiosas y llamativas formas. Los nombres de estas rocas han pasado de generación en generación hasta nuestros días.
Iglesia de San Vicente Martir